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咽拭子采樣機(jī)器人系統(tǒng)采樣的方法

2022-04-12 15:42:19

次

1、機(jī)械臂取咽拭子的操作方法

機(jī)械臂在采樣之前需要從咽拭子存儲系統(tǒng)中取出一次性咽拭子，咽拭子取出過程分別如圖５、圖６和圖７所示。首先機(jī)械臂到達(dá)咽拭子存儲系統(tǒng)正上方位置；然后機(jī)械臂到達(dá)夾取咽拭子的位置，夾持器夾緊咽拭子的一端；最后從存儲系統(tǒng)中取出咽拭子。

2、機(jī)械臂咽拭子的采樣操作方法

在咽拭子采樣實驗中，機(jī)械臂在不同位置的運動狀態(tài)分別如圖８、圖９和圖１０所示。采樣過程首先是機(jī)械臂視覺伺服運動到人體口腔附近；然后機(jī)械臂視覺伺服運動到人體口腔內(nèi)，進(jìn)行采樣操作；最后從人體口腔內(nèi)取出采樣后的咽拭子。

3、機(jī)械臂采樣后咽拭子放回保存系統(tǒng)的方法

機(jī)械臂采樣后需要將咽拭子放到保存系統(tǒng)中，采樣后咽拭子放回過程分別如圖１１和圖１２所示。在這一操作過程中，機(jī)械臂需要完成的最主要任務(wù)是將咽拭子插到試管中。該操作機(jī)械臂的動作流程如下：首先機(jī)械臂運動到試管正上方；然后通過視覺和力覺配合，將咽拭子插到試管中，夾持器釋放咽拭子，該操作任務(wù)完成。

咽拭子