口咽拭子采樣機器人的工作流程

2022-03-16 09:34:08

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核酸檢測機器人的口咽拭子采樣的整個實現(xiàn)流程如下：

ａ．采樣人登記（人臉或者ＩＤ），并與采樣管編碼對應(yīng)。

ｂ．機器人通過視覺相機全程跟隨正對被采集人的口腔位置，保持適宜距離。

ｃ．被采集者將下巴托調(diào)整到合適高度位置，并佩戴好口含器。

ｄ．被采集者準備好后，按動采集按鈕，機器人通過視覺觀察被采集人是否正確含入一次性專用口含器，并處在機械臂可達工作空間內(nèi)，如高度不合適可以提示被采集者通過椅子之類升高或降低。

ｅ．機械臂運動到達咽拭子樣棒存儲系統(tǒng)對應(yīng)位置，取出一次性咽拭子。

ｆ．機器人抓取咽拭子后定位到口腔部位，打開觀察光束，進行取樣部位初步定位。

ｇ．機械手在初步定位下持咽拭子無接觸穿過口腔前部，將咽拭子側(cè)方貼近取樣部位（兩側(cè)咽扁桃體、咽后壁）并較快旋轉(zhuǎn)２周，離開復(fù)位后再貼近旋轉(zhuǎn)２周，往返在每個部位執(zhí)行３次（旋轉(zhuǎn)幾周、是否能旋轉(zhuǎn)、用多大力接觸后旋轉(zhuǎn)或擦拭，需根據(jù)六維力／力矩傳感器測量的接觸力和采樣實驗效果來綜合確定）。

ｈ．實時監(jiān)控機械臂末端咽拭子采樣的接觸力信號，當接觸力超過設(shè)定閾值時，通過六維力矩傳感器實現(xiàn)柔順控制，保證接觸力不會超過閾值，即不會對被采樣者造成傷害。

ｉ．通過機械臂末端的視覺相機定位口腔，并在動態(tài)過程中居中取出咽拭子。

ｊ．取出后，機械臂通過視覺相機定位，將咽拭子插回咽拭子保存系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)擰緊采樣管，完成采樣操作。

ｋ．系統(tǒng)語音提示被采樣人采樣完畢，并顯示采集編號和發(fā)送信息至其手機。